Ανάπτυξη αλγορίθμων ιχνηλασίας πολλαπλών αισθητήρων με χρήση τεχνικών χαρτογράφησης σε πιθανοτικά πλέγματα (occupancy grid mapping).

ΕΠΙΒΛΕΠΟΝΤΕΣ:

Καθηγητής Νικόλαος Ουζούνογλου (210-772-3556, nuzu@cc.ece.ntua.gr)

Ερευνητής Α’ ΕΠΙΣΕΥ Δρ. Άγγελος Αμδίτης (210-772-2398, a.amditis@iccs.gr)

ΘΕΜΑ 3: Ανάπτυξη αλγορίθμων ιχνηλασίας πολλαπλών αισθητήρων με χρήση τεχνικών χαρτογράφησης σε πιθανοτικά πλέγματα (occupancy grid mapping).

Οι συνήθεις μέθοδοι ιχνηλασίας πολλαπλών αισθητήρων με σύντηξη και συσχέτιση δεδομένων μέσω διαδικασιών ελέγχων θύρας (gating) δημιουργούν συστήματα μεγάλης πολυπλοκότητας με το υπολογιστικό κόστος της επίλυσης τους να αυξάνει με τον αριθμό των αισθητήρων και των δεδομένων τους. Προς την κατεύθυνση της επίλυσης των θεμάτων αυτών έχουν προταθεί οι τεχνικές χαρτογράφησης της περιοχής επιτήρησης των αισθητήρων σε πιθανοτικά πλέγματα (occupancygridmapping) και την ανάθεση πιθανότητας ύπαρξης αντικειμένου ανά κελί/πλέγμα του χάρτη. Στα πλαίσια της εργασίας αυτής ο φοιτητής θα μελετήσει και θα σχεδιάσει ένα δεδομένο σύστημα ιχνηλασίας πολλαπλών αισθητήρων με occupancygridmappingκαι θα πειραματιστεί με πραγματικά δεδομένα και αποτίμηση την επίδοση των αλγορίθμων που θα αναπτύξει σε σύγκριση με παραδοσιακά συστήματα ιχνηλασίας. Οι συγκεκριμένη εφαρμογή αφορά σύστημα αποφυγής συγκρούσεων ευφυούς οχήματος.

Απαραίτητες τεχνικές γνώσεις: Matlabή C/C++ (1 άτομο)

alt